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摘要
<正>空间机械臂是航天器上重要的操作和维护工具，可应用于设备更换、货物转移、人员运输、目标抓捕、在轨维修、辅助对接等航天任务中，在现代航天器中发挥了重要作用。从早期的欧洲机械臂、日本实验舱机械臂，到国际空间站加拿大臂、中国空间站机械臂，空间机械臂的规模与复杂度不断提升，支持的功能更加丰富。机械臂的应用优势一方面在于将航天器的操作空间由舱内扩展到舱外，提升了设备的安放空间和人员的工作空间，另一方面在于可代替人完成许多航天员难以完成的复杂工作，也可以完成精度要求很高的安装、插拔等操作，全程可由地面远程操控。
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