基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划

作者：黄超; 茅健^*; 马丽; 向朝兴; 王琛; 阮大文

来源：上海工程技术大学学报, 2020, 34(03): 238-246.

• 粒子群优化
• 轨迹规划
• 关节空间
• 惯性权重
• 时间最优

针对机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,结合机械臂运动约束,提出基于非线性动态改变惯性权重的粒子群优化(NPSO)算法.根据传统3-5-3多项式插值方法,采用改进粒子群算法寻求最短关节运动时间,研究线性递减改变惯性权重(LPSO)算法和NPSO算法的性能,选用NPSO算法完成关节运动时间最优求解.研究结果显示,经时间优化后的3-5-3插值曲线连续光滑且具备更好的运动特性,整体运动时间缩短约26%,证实提出的方法具有可行性.

• 单位
  上海工程技术大学