针对二阶线性系统和二阶线性自抗扰控制，提出了基于误差的稳定性分析方法。该方法通过包含观测误差、跟踪误差状态量建立闭环系统状态空间模型，借助状态空间模型的特征值分析闭环系统的收敛性并运用李雅普诺夫法判断系统稳定性。与基于劳斯判据的稳定性分析方法对比，二者分析结论一致，算例仿真结果验证了所提方法的简单性和有效性。此外，通过仿真和蒙特卡洛实验验证了自抗扰控制器相比于比例积分微分控制器在跟踪性能、抗扰能力以及鲁棒性等方面的优势。
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