对机器人追踪规划的路径要不断地启停，影响机器人寿命的问题进行研究，在分析了粒子群算法和A*算法的优缺点后，提出了一种启发式粒子群算法，该算法采用A*算法得到的规划路径作为粒子群算法的先验启发信息，提高了搜索的效率同时保证了所规划路径是全局最优。对粒子群算法中引入了三次样条约束，保证了路径的平滑，更有利于机器人的追踪。采用微分思想，设计评价函数和惩罚函数保证了规划路径的安全性。通过大量的仿真实验验证了改进的算法能够快速得到长度更短、安全性和平滑度较高的全局最优路径。
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