针对弹药装填机器人动力学模型存在耦合性、非线性的特点,提出了基于旋量理论的弹药装填机器人动力学建模方法。通过构建弹药装填机器人的动能旋量、势能旋量和驱动力旋量,进而确定了弹药装填机器人惯性力、重力、哥氏力与离心力的数学模型,最后建立了基于旋量理论的弹药装填机器人拉格朗日动力学方程。通过动力学仿真分析验证了该方法的合理性,为下一步的控制策略打下坚实基础。
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