级联卷积网络在无人机视觉定位的应用

作者：丁鹏程; 于进勇; 王超; 柳向阳

来源：舰船电子工程, 2019, 39(04): 34-87.

• 深度学习
• 目标检测
• 视觉定位

针对当前无人机视觉定位精度对特征提取要求高,易受环境光影影响等问题,结合无人机视觉定位的特点和目标检测网络的优势,论文创新性提出了级联卷积网络。通过修改Faster R-CNN网络结构,设计级联R-CNN、语义级联和级联激活函数,将级联卷积网络取代传统图像处理模块引入无人机视觉定位算法,提高了目标特别是小目标的检测精度,检测结果可以达到87.9%。在实地无人机试飞实验中,该网络的定位误差在0.3m以内,满足无人机视觉定位的要求。