针对现有的人工船舶外板喷涂低效、污染等问题，研究并联式喷涂机器人构型综合问题。在分析船舶外板喷涂工艺要求的基础上，从机构学角度分析船舶外板喷涂机器人自由度、尺度约束和结构耦合度等关键问题；应用枚举法、构型衍生法、方位特征集构型综合法，并与船舶喷涂工艺相结合，建立了并联式喷涂机器人的设计综合，获得32种新型二平动一转动并联式喷涂机器人机构，为并联机构的发展和应用提供新的有价值的参考。
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