该文针对多雷达协同场景下的多任务实时规划问题，提出了一种基于任务效用最大化的多雷达协同在线任务规划模型。该模型以任务效用函数最大化为目标将多雷达协同任务分配建模成一个基于整数规划的多变量混合优化问题；随后提出了启发式穷举搜索算法和基于凸松弛的两步解耦算法，可在多项式时间内完成了该NP难优化问题的求解，且分别在优化性能和计算效率方面有所侧重。仿真实验表明，相比于可找到最优解的穷举搜索算法，该文提出算法可有效降低任务规划问题复杂度，提升问题求解效率，以满足在线任务分配的实时性要求。
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