基于GNSS融合的单目视觉SLAM算法

作者：何定洲^*; 穆洪斌; 王硕; 沈敦亮; 朱勇

来源：光电子技术, 2022, 42(02): 100-111.

DOI：10.19453/j.cnki.1005-488x.2022.02.004

• 同时定位与建图
• 多源融合
• 单目视觉
• 尺度恢复

针对单目视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图)算法无法恢复地理尺度信息、位姿估计误差累积大等问题，提出了一种基于GNSS融合的单目视觉SLAM算法。该算法基于图优化理论，在视觉里程计中构建相似变换估计模型求解真实尺度，在后端优化中加入GNSS全局地理位置节点，设计优化求解策略，提高关键帧位姿以及三维地图点位置估计的准确性，最后在序列末尾对全局地图离线迭代优化，保证地图构建的全局一致性。实验表明，在室外环境下，运动轨迹在5 km以内时，所提出方法的尺度估计误差在0.1%以内，轨迹误差在2 m以内，满足实际应用需求。

• 单位
  北京宇航系统工程研究所