在偏瘫康复领域中,踝关节康复机器人取代传统理疗师进行康复训练已经是一种趋势。针对踝关节偏瘫康复的训练方法,提出一种三自由度、融合主动训练和被动训练,适用于早期康复的智能偏瘫康复机器人。通过对踝关节生理特性的分析,并利用传感器检测踝关节的运动特性,建立踝关节生理模型,进而设计了踝关节的机械机构。介绍了控制系统的结构,并进行了机械性能实验,证实了控制系统的可行性。
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