由于自动驾驶事故频发，为探讨自动驾驶事故的关注点和应对方案，本文针对主车直行，右侧车道目标车向本车道切入导致主车追尾目标车这类典型切入场景自动驾驶事故案例，对车辆行驶数据和事故原因进行分析。结合事故原因，通过改进主车控制算法，并进行实车对比试验，试验结果表明，改进算法能够起到一定的预警作用。
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