一种永磁吸附轮腿复合爬壁机器人

作者：周依霖; 张华; 高延峰; 徐千惠

来源：2020-07-13, 中国, ZL202010669288.7.

本发明涉及一种永磁吸附轮腿复合爬壁机器人,包括车架、六个驱动轮、两个转动机构、一个移动机构、六个旋转机构和永磁吸附装置；转动机构用于带动驱动轮相对车架前后摆动；一个转动机构对应位于车架前端的两个驱动轮,另一个转动机构对应位于车架后端的两个驱动轮；移动机构用于带动位于车架中部的两个驱动轮相对车架上下移动；旋转机构用于带动驱动轮旋转运动；六个旋转机构与六个驱动轮一一对应；永磁吸附装置包括三个非接触式永磁吸附单元,两个分别与位于车架前端或后端的两个驱动轮同步摆动,一个与位于车架中部的两个驱动轮同步升降。本发明的爬壁机器人具有高效移动能力,且兼具壁面形貌适应能力、越障能力和交叉壁面过渡能力。

• 单位
  上海工程技术大学