波浪影响下水下风筝式AUV建模与力学响应分析

作者：张行健; 陈质二; 俞建成; 任楷; 陈阔

来源：舰船科学技术, 2024, 46(04): 78-87.

DOI：10.3404/j.issn.1672-7649.2024.04.016

• AUV
• 水下风筝
• 高海况
• 水动力
• 动力学建模

针对强天气条件下相关参数难以获取，提出一种由水面智能拖体、水下高机动AUV和高强度拖缆组成的“水下风筝”式三体AUV，有望实现台风现场海气界面与上层水体同步探测。为探究高海况下“水下风筝”式AUV技术可行性，对其在波浪影响的力学响应特性进行分析，建立基于微振幅波理论和经典多体刚柔结构动力学建模方法的“水下风筝”式AUV动力学模型，采用数值模拟方法获得了不同拖曳速度、不同海况等级下AUV端受力和深度值，结果表明从力学角度当前技术条件可满足“水下风筝”式AUV高海况下同步观测需求。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室