一种改进的SINS＿ODO＿ZUPT组合导航算法

作者：张敏; 陈安升; 陈帅; 王琛; 姚晓涵

来源：航天控制, 2021, 39(01): 15-19.

DOI：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2021.01.003

• 车载惯性导航
• 零速修正
• 里程计
• Kalman滤波

将里程计和零速修正方法相结合,针对SINSODOZUPT组合导航算法高度容易发散问题,提出了一种对天向速度和天向高度进行约束的量测模型。半实物仿真实验表明,该算法能够在保证水平精度的同时抑制高度的发散。与SINSODOZUPT组合导航算法相比,该模型的高度和精度提高了73.8%,证明了该模型的正确性。

• 单位
  南京理工大学; 北京自动化控制设备研究所