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摘要
针对机械臂轨迹跟踪控制问题,提出基于扰动补偿的自适应双环递归神经网络(ADLRNN)跟踪控制方法。为处理系统中的不确定性和未知外界扰动,设计ADLRNN和二阶非线性扰动观测器进行在线估计;ADLRNN增加了外反馈环节,使得其具有内反馈和外反馈特点,提高了ADLRNN的收敛速度。并且,将ADLRNN和扰动观测器的综合估计性能项融入扰动观测器中,并给出ADLRNN权值在线更新算法;采用反演控制法思想,设计ADLRNN跟踪控制器;最终,基于Lyapunov理论证明整个闭环系统的稳定性。仿真结果表明:该方法可以有效地提高机械臂跟踪控制精度和抗扰能力。
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