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摘要
本发明公开了一种拉线驱动的可旋转机械臂,涉及软体机器人技术领域,包括底座；内芯部分,内芯部分包括多节依次连接的内芯,首端的内芯与底座固定,相邻两节内芯之间通过连接环进行连接；绳驱组件,绳驱组件包括设置在内芯部分内的两对拉线,每对拉线分别连接有第一驱动单元并由该第一驱动单元进行驱动,以分别驱动内芯部分在在第一平面和第二平面进行弯曲；外壳部分,外壳部分套在内芯部分外圈,外壳部分包括多节依次连接的外壳,相邻两节外壳之间固定连接,外壳部分和内芯部分之间设置有多个薄壁轴承,以使外壳部分可相对内芯部分旋转；壳驱组件包括用于驱动外壳部分转动的第二驱动单元。本发明可以实现三个自由度的运动,避免拉线过度缠绕。
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