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摘要
针对制造企业仓储车间内利用多自动导引车(automated guided vehicle, AGV)进行货物运输任务时，车间内会出现部分区域禁止通行，路线间不完全连通使AGV绕道而行及无冲突路径规划未能考虑节能减排这一不足。基于此提出两阶段优化方法，首先，介绍三维变量定义部分连通电子拓扑图，建立优化目标为搬运时间和能耗的多AGV节能路径规划模型，利用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)求解初始节能路径；然后，利用时间窗检测冲突类型，构建动态优先级策略进行主动避撞机制；当出现AGV发生故障、货物掉落等情况，通过被动避撞机制对AGV进行重新路径规划，以规划出全局多AGV无冲突路径；最后，案例研究验证了两阶段优化方法的有效性。
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