基于模糊自适应PID算法的工业机器人运动控制研究

作者：王贵丽; 刘伟民; 麻丽明; 刘小凡

来源：数码世界, 2019, (09): 267-268.

• 工业机器人
• 模糊自适应PID
• 运动控制

本文以ER3A-C60型机器人为研究对象,建立运动学模型,结合机器人运动控制系统的动力和控制特性,运用模糊自适应PID算法建立模糊逻辑控制系统,通过自适应算法的调整位置参数实现对ER3A-C60型机器人的运动控制。利用Simulink进行仿真,验证了该算法的有效性和可行性。

• 单位
  河北机电职业技术学院