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摘要
针对机械臂在工业任务中与环境里的障碍发生碰撞，以及待抓取工件的位置变动等问题，提出一种采用新型快速拓展随机树(RRT)算法与视觉定位的机械臂工件抓取方案。在关节空间内采用新型RRT算法进行路径规划，算法采用基于目标偏置的拓展点选择策略以提高搜索效率，并采用三次样条插值法对路径进行平滑优化。当机械臂到达目标位置后，通过霍夫圆变换算法进行工件检测，同时通过轮廓提取及多边形逼近法检测出托盘凹槽，经过双重检测，位于凹槽内的圆型工件为目标工件。实验结果表明，所提出的新型RRT算法搜索效率高，所规划的路径平滑连续，双重检测算法可以有效地识别出待抓取的目标工件，满足工业任务的稳定性要求。
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单位自动化学院; 工业控制技术国家重点实验室; 青岛大学
