为了解决移动机器人通过传统A*算法路径规划经过门时因规划的路径靠近障碍物,导致定位丢失的问题,提出了基于双层地图的分段式路径规划方法。该方法通过对已经建立的栅格地图进行处理,从而绘制出门点图层,通过计算路径在门点图层上的代价值来判断路径是否经过门,而当判断出路径需要经过门时,则通过对原有路径进行分段路径规划。所提出的方法通过实验验证有效可行,避免了在经过门时因为移动机器人距离障碍物太近导致的定位丢失问题。
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