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摘要
节能轨迹可有效减小伺服运动系统耗能与发热。针对现有节能轨迹生成算法复杂及难以用于实时工业控制的问题,提出一种被广泛应用于工业实际的梯形轨迹的节能快速生成算法。考虑调整梯形轨迹加速度、速度参数可改变轨迹形状,以梯形轨迹的加速度、速度为参数,建立以节能为目标的梯形轨迹参数优化问题,该问题属非线性约束优化问题;将原非线性约束优化问题转化为具有拟凸性质的等效优化问题,并提出基于牛顿法的快速求解算法;对所提方法进行仿真与试验,验证其有效性,结果表明所提方法相较现有方法节能效果相近,但计算更为快速,能满足实时工业应用要求。
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单位摩擦学国家重点实验室; 清华大学
