根据农业采摘机械手的发展特点,结合视觉系统、感知系统、伺服系统和控制系统的相互衔接要求,通过对关键部位无线传感器的避障模型、控制算法进行选择匹配,重点对采摘机械手避障系统进行建模。同时,进行仿真试验对比,得出采摘机械手特定条件下的避障路径规划和机械运动学轨迹,证明该方法可以有效提高避障效果,可对本领域相关研究提供参考。
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