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摘要
本发明提出了一种多无人机路径规划方法,实现步骤为：构建多无人机路径规划场景模型；构建监测区域的无向完全图；对无人机群进行任务分配；获取无人机群的路径规划结果。通过构建监测区域的无向完全图,将每架无人机所遍历的监测点连同出发点建模成无向完全图,并在无向完全图间进行点的转移和交换操作不断优化任务分配结果,在优化后的任务分配结果的基础上求得每架无人机的最小哈密顿环,并在最小哈密顿环间进行点的转移,进一步优化任务分配结果,同时得到无人机群的路径规划结果,从而保证多无人机中飞行距离最大的那架无人机的飞行距离最小,飞行时间最短。
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