对绳索驱动的冗余自由度机械臂进行了综述。首先根据结构对应用在不同领域的绳驱冗余机械臂分为离散式刚性全驱动结构、连续式柔性分段驱动结构和刚柔耦合分段驱动结构三类，并进行了介绍。综述了绳驱冗余机械臂的运动控制技术和智能感知技术。最后就现有的绳驱冗余机械臂所面临的问题和存在的局限性，提出了未来的发展方向。
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