基于双曲线模型的车道识别与偏离预警

作者：陈本智

来源：计算机应用, 2013, (09): 2562-2565.

• 双曲线模型
• 置信度
• 粒子滤波
• 车道偏离
• 车道识别 hyperbolic model
• confidence factor
• particle filter
• lane departure
• lane detection

针对车道识别与偏离预警算法在准确性、可靠性和计算效率方面存在的问题,提出一种基于双曲线模型的车道识别与偏离预警算法。首先,在图像预处理基础上通过特征点搜索筛选道路边缘点,采用双曲线构建道路模型,利用最小二乘原理拟合道路参数,再根据拟合车道线及邻近点信息构建车道置信度函数,将置信度大于设定阈值的车道线作为最终检测结果;然后,根据相邻帧车道线连续变化的特点,在前帧拟合道路线附近使用粒子滤波算法进行道路边缘点筛选、拟合以及置信度计算,实现对车道线的跟踪;最后,在图像坐标系中建立时空联合预警模型,对车道偏离行为进行预警。在PC平台上进行的算法实现与道路实验结果表明:所提方法在一般路况下,具有92%的车...

• 单位
  湖南大学; 汽车车身先进设计制造国家重点实验室