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摘要
本文针对非结构化环境地面无人驾驶路径规划过程中路径避障以及多车路径冲突的研究难题,通过同调及de Rham上同调对环境中障碍物拓扑信息的精确描述,提出一种拓扑约束下基于A*算法且用时更短的路径规划算法.该算法实现了非结构化环境中多无人车全局路径的拓扑分类,从而为多车的协同规划提供一种新的研究思路.此外,结合C-空间动态广义Voronoi图（GVD）的路径拓扑分离特性,提出一种拓扑约束下可用于多无人车全局路径规划的高效算法——C-空间-GVD-hS增广A*算法.最后,通过Gazebo仿真平台模拟的具有多障碍物以及狭窄区域的非结构化环境,验证了所提方法的有效性以及与现有方法相比的优越性.
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