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摘要
针对空间合作目标的靶标提取、匹配与相对位姿解算问题,利用TOF相机采集的灰度和深度信息进行目标检测与关键点筛选的靶标提取,基于此进行特征点匹配并确定合作目标的相对位姿。首先,基于灰度信息进行目标检测,接着,结合深度信息与靶标形态筛选关键特征点,然后,利用马尔可夫随机场(MRF)的确定性退火算法进行特征点匹配,最后,利用SVD算法解算位姿获得目标航天器和追踪航天器之间的相对位置、姿态关系。实验表明该方法计算量少、鲁棒性较好。
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单位哈尔滨工业大学; 上海航天控制技术研究所
