全地形移动机器人建模与控制研究综述

作者：宋小康; 王越超; 谈大龙; 吴镇炜

来源：机器人, 2007, 29(5): 505-512.

DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2007.05.016

• 复杂地形
• 移动机器人
• 建模
• 牵引力控制
• 稳定性控制

本文主要针对复杂地形给移动机器人机动性和安全性所带来的相关问题,从机器人建模、轮-地接触模型、车轮滑移、牵引力控制及稳定性控制等方面,对全地形移动机器人建模与控制的相关研究进行了全面综述,并分析了国内外研究现状,特别是近年来所取得的最新成果.最后,指出了目前存在的问题及将来可能的发展趋势.

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学