基于ANSYS与ADAMS的六轴机器人整机分析

作者：李昀轩; 魏雅君^*; 倪博宇; 陈志凯; 邱国梁

来源：机械设计, 2020, 37(12): 13-17.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2020.12.002

• 六轴机器人
• 整机分析
• 有限元
• 轴承

六轴机器人常用于焊接、喷涂、上下料和装配等,可以提高劳动生产率,保证产品质量。文中以一型六轴工业机器人为研究对象,对其进行ADAMS和ANSYS的瞬态动力学仿真,通过ADAMS动力学对各轴臂电机及减速器进行校核并获得各轴受力数据,将其导入ANSYS得出机器人各轴应力应变数据及各轴轴承疲劳寿命数值,将其数据通过试验及公式计算验证仿真方法的准确性。该方法适用于各类关节型机器人,可对机器人电机与减速器及轴承进行校核获得最优方案,进一步降低机器人电机及减速器成本及优化轴承受力情况。

• 单位
  厦门大学嘉庚学院; 机电工程学院