研究了一类具有非线性扰动的切换系统的异步控制问题，异步是指控制器的切换相对于子系统的切换经历时间延迟。利用异步切换系统状态方程的解析解直接研究系统动力学，无需构造任何李雅普诺夫函数。提出了保证闭环系统在模态依赖平均驻留时间(MDADT)方案下指数稳定的充分条件。MDADT意味着每个子系统都有自己的平均驻留时间(ADT)，这比ADT更具一般性。此外，利用线性矩阵不等式方法设计了异步切换控制器。最后，通过数值算例说明了该方法的有效性。
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