自平衡滚球系统的设计与实现

作者：许彪; 焦禹淦

来源：信息与电脑(理论版), 2020, 32(05): 75-77.

• 自平衡
• 图像处理
• OpenMV
• PID算法

系统将STM32系列芯片和OpenMV作为处理器采集图像信息,并获取小球在平板上的位置坐标,通过串口传输数据给主控制器完成小球的位置信息采集。主控制器根据串口数据将坐标信息融合PID算法转换为PWM信号,控制执行机构执行相应的动作,并通过上位机来调节参数,实现了预期的效果。

• 单位
  郑州理工职业学院