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摘要
时间最优轨迹规划有助于缩短机械臂运动时间，提高工作效率，在机械臂实际应用场景中起着至关重要的作用。针对串联机械臂点到点运动的时间最优轨迹规划问题，提出一种基于改进多种群遗传算法的最优轨迹规划方法。通过五次多项式插值对机械臂运动路径进行拟合，利用改进的多种群遗传算法对机械臂运动时间进行优化，改进之处包括：设计含有惩罚项的适应度函数，降低不满足运动学约束条件的个体被选择的概率；引入贪婪选择策略，按照比例保留父代种群优秀个体，替换子代种群较差个体；自适应调整交叉和变异概率，加快算法收敛速度。以ER-4iA机械臂为实验对象，通过仿真实验验证所提算法的可行性，并将所提算法与蚁群算法、粒子群算法、标准遗传算法和标准多种群遗传算法进行比较，结果表明所提算法具有更优的性能。
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单位贵州电网有限责任公司
