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摘要
针对综掘工作面设备自动化程度低、协同能力差、工作效率不高的问题，以通用部分全局规划方法为手段，研究由掘锚机、锚运破一体机、转载皮带机组成的综掘工作面成套设备协同控制系统方案。重点分析了基于CAN总线通信、无线通信为数据传输模式的协同控制方案，将设备单机任务进行动作拆解，由协同控制器按照设备间的逻辑关系、时序关系和协同关系有序完成综掘工作面掘进、支护、运输任务，达到综掘工作面设备高效、安全、稳定运行的目的。
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单位西山煤电（集团）有限责任公司
