路径规划是清扫机器人的关键技术,通常采用栅格法进行全覆盖路径规划,但在遇到死角和凹型地形时,会存在着容易被死角困住或重复率过高等问题。本文在栅格法的田埂式路径规划的基础上进行了改进:加入优先级的行走规则,融入回溯法,最后在单元格加入特征标记。提出的改进方法使新型田埂式的路径规划即能做到全覆盖,又能从死角中走出,且降低了路径的重复率,具有更高的工作效率。
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