科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对目前激光即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)算法在面对几何特征匮乏的室内环境时易产生定位累积误差大、建图效果较差的问题，提出了基于局部块特征优化并融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)数据的激光SLAM方法，在激光点云位置信息和强度信息的深度图上划分局部块作为最小单元，并提取几何域特征和强度域特征作为匹配依据，同时融合IMU数据计算帧间位姿变换，改善了几何特征匮乏环境的建图效果并提升了轨迹计算精度。最后，通过该方法与先进的LOAM和LeGO-LOAM方法在KITTI数据集的仿真实验结果比对以及真实环境建图效果分析，证明局部块几何特征有效减少了累积误差，提升了匹配精度，同时局部块强度特征对几何特征匮乏的情况增加了强度域的约束，改善了“跑飞”等不良现象。
-
单位自动化学院; 东南大学
