一种具有移动升降云台的一体化混联喷涂机器人

作者：訾斌; 柳文豪; 王正雨; 钱森; 王道明; 钱钧; 陈兵; 刘亚军

来源：2019-07-15, 中国, CN201910633844.2.

本发明公开了一种具有移动升降云台的一体化混联喷涂机器人,由喷涂机构、升降剪叉臂机构、可移动承载车、供漆拖车以及机电控制系统组成。喷涂机构底座与升降剪叉臂机构上平台通过螺杆连接；升降剪叉臂机构下平台与可移动承载小车上平台焊接；可移动承载小车与供漆拖车通过销轴连接；可使用于船舶、飞机、大型机械设备的表面喷涂。有益的技术效果：本发明所述的一种具有移动升降云台的一体化混联喷涂机器人,理论上具有二维平面的完全自由度和垂直升降移动自由度；喷涂机械臂有多个自由度；喷涂机器人升降范围为1-10米；喷涂机械臂工作半径约为2米左右；可移动承载小车空间定位误差2mm以内；升降剪叉臂机构垂直升降误差±2mm以内。

• 单位
  合肥工业大学