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摘要
焊接机器人运动控制系统的控制功能直接决定了焊接工作质量，利用PLC技术优化设计焊接机器人主从协调运动控制系统；在系统硬件设计方面，装设位置、速度、旋转电弧等传感器设备，利用传感数据检测焊接机器人实时位姿；在考虑焊接机器人组成结构、工作原理以及动力驱动方式的情况下，构建焊接机器人的数学模型；结合当前位姿和控制目标之间的位置关系，规划焊接机器人主从协调运动轨迹，在约束条件的作用下，利用PLC控制器生成控制指令，作用在改装的焊接机器人驱动器上，实现系统的焊接机器人主从协调运动控制功能；通过系统测试实验得出结论：与传统控制系统相比，优化设计系统的速度控制误差、姿态角控制误差分别降低了0.075 mm/s和0.38°,在优化系统控制下，主从焊接机器人的运动轨迹与规划轨迹之间无明显差异。
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