基于定向搜索A*算法的平滑路径规划

作者：李圣达; 郑宇锋; 吕娜; 李诗瑶; 祁宇峰

来源：大连交通大学学报, 2022, 43(05): 103-108.

DOI：10.13291/j.cnki.djdxac.2022.05.019

• 路径规划
• *算法" name="keyword">A*算法
• 定向搜索
• 贝塞尔曲线

针对传统A*算法在规划路径时存在盲目搜索、算法效率低、规划路径转折点尖锐，以及路径与障碍物之间安全距离不足等问题，提出一种定向搜索A*算法及贝塞尔曲线平滑路径规划方法.首先，引入定向导引启发函数以及障碍物约束条件，确定待拓展节点.其次，通过增加关键点提取策略以及“拉直”处理策略，去除了路径冗余节点并减少了移动机器人转弯次数.最后，引入贝塞尔曲线对改进A*算法所得路径进行平滑优化.在ROS平台下进行改进A*算法与传统A*算法的仿真对比实验，仿真实验结果表明：改进A*算法能够快速规划出一条距离短且能够与障碍物保持一定安全距离的平滑路径.

• 单位
  大连理工大学; 大连交通大学