一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法

作者：张金锋; 张天忠; 都海波; 葛展展; 谢枫; 程智余; 刘军; 汪胜和; 黄杰; 刘大平; 何辉; 张家倩; 吴睿; 胡正; 许水清; 刘雁生; 常帅; 孙明刚; 席照才; 靳幸福; 刘志

来源：2022-07-21, 中国, ZL202210862477.5.

本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法,涉及电力作业攀爬机器人技术领域,该方法：根据角钢塔的三维模型,确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围,再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构,确定机器人每一步的步长,以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置,高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息,避免负载冗余仪器设备,实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划,在具备强越障能力和高攀爬效率的同时,还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性,从而能大大节省人力巡检成本,提高检修效率,并保障输电系统安全可靠运行。

• 单位
  中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司; 国网安徽省电力有限公司; 合肥工业大学