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摘要
针对非结构道路负障碍物会对高速行驶的地面无人车辆造成车体侧倾、剧烈颠簸、轮胎深陷及爆胎等危险，提出了一种新的基于激光雷达的级联式非结构化道路负障碍物检测方法。首先，基于角度特征的广度优先搜索，可快速获得潜在的负障碍物，并同时完成负障碍物聚类工作；再结合环间距与高度特征对潜在负障碍物进行评价，最终提取负障碍物。实验结果表明：该方法在非结构化道路中等距离区间内具有良好的负障碍物检测性能。
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单位山河智能装备股份有限公司; 高性能复杂制造国家重点实验室
