2-RRU&RSR并联机构运动学传动性能分析

作者：张超; 李彬^*

来源：机床与液压, 2018, 46(21): 65-69.

• 2-RRU&RSR并联机器人
• 运动分析
• 雅可比矩阵
• 传动性能

以2-RRU&RSR并联机构为研究对象,通过矢量方程法对机构进行位置逆解研究,得到相应的运动学方程。利用螺旋理论建立机构的雅可比矩阵,并通过对机构支链输出传动效率指数的定义对机构的运动学传动性能进行研究。

• 单位
  天津理工大学