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摘要
为提高PMLSM伺服驱动系统的控制性能,提出了一种将模糊控制、神经网络、滑模控制和自适应学习相结合的PMLSM智能补偿滑模控制算法,实现了对PMLSM伺服驱动系统的动子跟踪周期参考轨迹的高性能控制﹒首先,设置RBFN估值器,直接估计包括参数变化、外部扰动和非线性摩擦力在内的集总不确定度;其次,利用RBFN控制器的在线学习能力,改善模糊滑模控制器因隶属度函数缺乏学习能力而导致跟踪响应较差的问题;最后,通过增加智能鲁棒补偿控制器来提高系统鲁棒性﹒仿真结果表明,系统响应速度快、基本无超调、抗干扰能力强,且具有良好的动态性能和较强的鲁棒性﹒
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