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摘要
为提高人机交互中的安全性,设计了一款可穿戴式触觉检测设备,搭建了信息采集系统,对触觉设备的各触觉单元进行了静态标定及数学建模.将其应用于三自由度的轻型机械臂上,利用机器人正运动学D-H法建立了触觉传感单元的运动学模型,通过运动学正逆解得到各触觉单元位姿矩阵,利用坐标系变换进行各触觉正压力方向信息的分析.最后,提出了触觉单元碰撞力方向的识别方法,设计了机械臂碰撞检测避让路径及碰撞实验.实验结果表明,触觉传感装置可以有效的检测碰撞,触觉单元接触力方向识别方法具有较好的准确性.可将其应用在人机交互中进行碰撞检测,从而进行相应的安全控制,提高人机交互的安全.
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