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摘要
无人机执行实际任务时，完成时间是衡量任务效能的重要指标，而路径规划方法一般以路径长度最小为目标，难以准确直接地反应完成任务时间。对此，在构建路径时间代价的近似计算方法基础上，本文提出一种最小化任务时间的无人机避障路径规划算法。通过路径跟踪特性试验，获取不同机动方式下的飞行时间，作为路径搜索过程中的代价计算依据。设计节点扩展方式和代价函数计算方法，提出一种改进A*搜索算法以实现障碍规避和路径时间优化。通过随机场景下的仿真试验对所提方法的有效性和性能优势进行验证。最后以变电站巡检为例，验证改进算法能够引导无人机以更短的时间完成避障巡检。
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