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摘要
在当前的智能驾驶研发系统中，对道路目标的感知需求越来越高，很多时候需要相机与激光雷达进行联合感知，对传感器进行标定处理必不可少。针对一般的手眼联合标定方法精度误差大、操作繁琐的问题，提出一种基于标定板特征关键点的联合标定方法。首先，对采集的点云数据进行预处理，然后基于RANSCAC算法对标定板所在的平面进行拟合，进而确定出标定板的边缘和角点。通过空间点面的约束以及2D-3D的对应点的坐标转换关系，再利用优化算法求得外参。实验结果表明，所提出的方法可以精准地提取到2D和3D对应的特征点，相对于其他的联合标定方法，提高了标定的效率与精度。
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