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摘要
针对参数摄动下液压振动平台性能恶化、自抗扰控制器响应速度以及抗干扰能力难以兼得的问题，提出了一种基于自耦PID控制律与滑模控制律之间切换的改进自抗扰控制方法。在误差较大时设计基于自适应速度因子的自耦PID控制律，快速减小误差；在小误差的响应后期根据控制律在切换点输出应相等从而控制输出避免突变的原则进行控制律切换，将自耦PID控制律切换为滑模控制律，利用滑模函数不依赖于系统模型的特殊性质提高系统对参数摄动的鲁棒性，同时避免了自适应速度因子在小误差时值较大而引起超调的问题。通过李雅普诺夫直接法证明了该算法稳定，并进行了试验验证。结果表明：提出的改进自抗扰控制方法有效提高了直驱阀控液压振动平台的响应速度以及抗干扰能力。
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