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摘要
本发明公开了一种轮毂电机驱动汽车车道偏离辅助控制方法,包括：根据车辆的跨道时间边界τ1、τ2以及动态DLC边界e1、e2,在三种驾驶模式中选择一种驾驶模式输出；制定与三种驾驶模式一一对应的三种驾驶控制方法,并根据选择的驾驶模式启动相对应的驾驶控制方法；根据选择的驾驶控制方法进行车辆的转矩分配。所述三种驾驶控制方法为：只有所述电子差速控制器控制的电子差速控制方法、只有所述主动差动转向控制器控制的主动差动转向控制方法、所述电子差速控制器和所述主动差动转向控制器协同控制的协调控制方法。本发明以路面附着利用率最低作为设计目标,对四轮毂电机转矩进行分配,保证了汽车具有较好的稳定性。
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