单神经元自适应PID的机器人恒力控制研究

作者：饶巍林; 彭晋民^*; 阮玉镇; 王粲

来源：机械科学与技术, 2020, 39(10): 1593-1599.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20190301

• 力负反馈
• 工业机器人
• 单神经元自适应PID
• 恒力控制

针对传统基于位置控制的机器人因末端执行器缺少力负反馈环节,难以实现对接触力精确控制问题,建立了一种基于Windows平台和RSI(Robot sensor interface)应用程序包的工业机器人开放式控制系统,在此基础上提出单神经元自适应PID的机器人恒力控制自适应算法。通过在KUKA工业机器人平台实验验证,该力控算法可在未知环境参数情况下实现机器人末端执行器与工件之间恒力接触,并且易于实现;最后通过实验提出了基于所搭建实验平台的单神经元系数K自调整的单神经元自适应PID的机器人恒力控制算法,进一步提高了控制器的自适应性和鲁棒性。

• 单位
  福建工程学院