多无人直升机的相对动力学建模方法及其编队控制

作者：王争; 何玉庆; 韩建达

来源：控制理论与应用, 2011, (01): 108-112.

• 无人直升机
• 编队控制
• 相对动力学 unmanned helicopter
• formation control
• relative dynamics

本文将多无人直升机编队控制分解为若干对具有主从结构的无人直升机相对状态控制问题,并提出利用相对动力学建模方法设计编队控制器.无人直升机相对动力学由6自由度空间刚体相对动力学和单体直升机飞行动力学两部分组成.基于这种相对动力学模型利用反馈线性化和扩展高增益观测方法设计具有内外环阶梯结构的控制器.最后,通过仿真验证了这种方法能够跟踪给定期望值并具有一定扰动抑制能力.

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室