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摘要
煤与矸的分离是提高煤炭质量的有效途径。针对传统煤矸石分拣中人工挑选法挑选矸石质量不一、湿选法造成水资源浪费的问题，设计了一种煤矸石智能分拣控制系统。该系统通过图像识别法实现煤与矸石的分类，根据矸石大小、矸石与机械臂抓取区域线的距离等进行优先抓取排序、轨迹规划、夹持器参数计算，最后由上位机控制器驱动机械臂及夹持器实现矸石的抓取。利用设计的煤矸石分拣控制系统，减少了工人重复的工作量，节约了水资源，加快了生产煤矿的智能化改造，提升了新建煤矿的智能化水平。
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单位山西工程技术学院
